Der Ausschuss der Regionen setzt sich aus Vertretern regionaler und lokaler Gebietskörperschaften zusammen, die entweder selbst gewählt oder gegenüber einer gewählten politischen Versammlung politisch verantwortlich sind.
Der Ausschuss darf laut Art. 305 AEUV nicht mehr als 350 Mitglieder haben. Die Zusammensetzung nach Ländern wird vom Rat durch einstimmigen Beschluss bestimmt. Dem Ausschuss gehören außer den Mitgliedern noch einmal ebenso viele Stellvertreter an (zusammen mit den Stellvertretern wird also die Zahl von 350 deutlich überschritten).
Jeder Mitgliedstaat wählt seine Abgesandten nach seinem eigenen nationalen Verfahren aus. Dabei bemüht er sich um eine ausgewogene politische, geographische und regionale Repräsentation. Der Mitgliedstaat schlägt die von ihm ausgewählten Kandidaten dem Rat der Europäischen Union vor. Dieser ernennt mit qualifizierter Mehrheit die Mitglieder des Ausschusses der Regionen. Ihre Amtszeit beträgt vier Jahre (verlängerbar).
Die Mitglieder wählen unter sich den Präsidenten des Ausschusses der Regionen für eine Amtszeit von zweieinhalb Jahren. Seit Februar 2008 ist Luc Van den Brande (Belgien) Präsident des AdR.
Die gewählten Mitglieder des Ausschusses der Regionen sind weisungsunabhängig.
Im Ausschuss der Regionen sind die Mitglieder in Fraktionen aus folgenden Parteien zusammengeschlossen:
Der Ausschuss der Regionen verrichtet seine Tätigkeit in folgenden sechs Fachkommissionen:
Die Zahl der deutschen Mitglieder ist seit dem Vertrag von Maastricht auf 24 festgelegt (Art. 263 EG-Vertrag). Deutschland wählt seine Delegierten nach folgendem Verfahren aus (s. § 14 des Gesetzes über die Zusammenarbeit von Bund und Ländern in Angelegenheiten der Europäischen Union – EUZBLG): Die Bundesländer wählen zusammen mit den kommunalen Spitzenverbänden die Kandidaten aus. Die Länder gehen dabei folgendermaßen vor: Die drei Vertreter der kommunalen Spitzenverbände müssen gewählte Mandatsträger sein. Für die 21 der 24 auf die Länder entfallenden Sitze stellt zum einen jedes Bundesland einen Delegierten, die verbleibenden fünf Sitze werden nach einem Rotationszyklus vergeben. Die Bundesregierung entscheidet über die vorgelegte Liste und übermittelt sie dann dem Rat, der sie annehmen muss (s. oben).